一种用于机器人避障的深度相机姿态自标定方法

• 作者: 安成 宋弦 杜江 肖倩宏 陈锦龙
• 来源期刊: 光学与光电技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 避障 深度相机 自标定 姿态
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 光电测量
• 页码范围: 30-35
• 页数: 6页
• 分类号: TB922
• 语种: 中文

摘要

针对巡检机器人深度视觉系统需要频繁人工标定问题,提出了一种用于机器人避障与防跌落的深度相机姿态自标定方法.该方法结合相机坐标系与世界坐标系相对关系,利用平整地面拟合出参数化平面,在此基础上建立世界坐标系,进而求解出表示世界坐标系与相机坐标系关系的参数.该方法能够解决传统算法对深度相机标定需要人工标定,且需要在场景中放置标志信息等操作复杂的问题,提高了标定效率.实验数据表明提出的方法能准确标定出深度相机姿态参数,满足了障碍检测与机器人防跌落需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	安成	贵州电网有限责任公司电力调度控制中心	7	16	2.0	4.0
2	宋弦	贵州电网有限责任公司电力调度控制中心	10	1	1.0	1.0
3	陈锦龙	贵州电网有限责任公司电力调度控制中心	3	1	1.0	1.0
4	杜江	贵州电网有限责任公司电力调度控制中心	6	2	1.0	1.0
5	肖倩宏	贵州电网有限责任公司电力调度控制中心	6	1	1.0	1.0