水下机器人姿态稳定保持的控制策略研究

• 作者: 王立涛 蔡吉河 贺宜聪 郑冬兵
• 来源期刊: 中国机械
• 关键词: 水下机器人(AUV) 姿态稳定 PID调节器 AUV运动姿态仿真
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 质量与标准
• 页码范围: 72-73
• 页数: 2页
• 字数: 2157字
• 语种: 中文

摘要

水下机器人是帮助人类进行海洋生产活动的高端智能装备,其应用范围已经包括民用和军用等多个方面.本文在充分研究水下机器人(AUV)运动稳定性理论的应用现状与发展趋势的前提下,进行了AUV水平面的运动姿态静稳性分析和动稳性分析,结合传统PID控制器的工作原理,构建了两种针对AUV水下运动特性的PID参数整定方法.并利用MATLAB模拟AUV在纵倾角θ、深度ξ、偏航角ψ稳定保持条件下的AUV姿态控制策略,结果表明:控制AUV纵倾角、偏航角、深度稳定的PID调节器能使AUV的作业姿态保持工况与环境扰动条件的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺宜聪	广州航海学院船舶与海洋工程学院	1	0	0.0	0.0
2	王立涛	广州航海学院船舶与海洋工程学院	8	11	2.0	3.0
3	郑冬兵	广州航海学院船舶与海洋工程学院	1	0	0.0	0.0
4	蔡吉河	广州航海学院船舶与海洋工程学院	1	0	0.0	0.0