基于级联滤波的多AUV协同定位算法

• 作者: 马朋
• 来源期刊: 现代导航
• 学科: 交通运输
• 关键词: 多自主水下航行器 协同定位 级联滤波 复杂度
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 导航技术
• 页码范围: 247-252
• 页数: 6页
• 分类号: U675
• 字数: 3591字
• 语种: 中文

摘要

针对交替领航下的多自主水下航行器(AUV)协同定位系统,利用级联滤波架构设计了一种多AUV协同定位自适应滤波算法,通过将协同定位系统中的跟随AUV状态估计分解为航向估计与位置估计两部分,克服了在仅有部分距离量测下航向角估计可观测性差的影响,减小了距离量测误差模型不确定所引起的定位误差波动.同时,引入算法复杂度评价标准对所设计的级联自适应滤波算法进行分析.仿真结果表明,该算法具有较高的定位精度,可有效降低计算复杂度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马朋	中国电子科技集团公司第二十研究所	3	0	0.0	0.0