室内环境下基于边际约束的快速路径自主探索算法

• 作者: 徐晓苏 杨博 梁紫依 王迪
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 移动机器人 自主探索 部分可观测马尔可夫决策过程 快速扩展随机树 边际约束
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 474-480
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 字数: 6565字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.04.009

摘要

为了提高移动机器人在室内未知环境的自主探索能力,实现移动机器人在探索目标点之间的安全、快速移动,提出一种基于边际约束的快速路径自主探索算法.首先,将机器人自主探索问题描述为部分可观测马尔可夫决策过程模型.之后,在传统的快速扩展随机树(RRT)算法基础上,将随机树的生长空间划分为边际四象限空间,结合启发式评估函数的评价.该算法加快了移动机器人在探索目标点之间的移动速度,同时减少了随机树的节点,降低了对内存空间的占用.通过Matlab仿真实验,在实验设定的仿真环境中,该算法比传统RRT算法在时间上缩短约了75％,节点数量减少了约80％,并在机器人操作系统的仿真实验中验证了算法的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐晓苏		139	1333	19.0	27.0
5	杨博		3	20	1.0	3.0
9	王迪		5	19	2.0	4.0
11	梁紫依		1	0	0.0	0.0