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摘要:
设计了Mecanum轮全方位移动机器人的运动控制系统.对机器人进行了运动学建模,使用一种PD闭环控制方法提高机器人的运动精度.机器人可沿平面内任意方向和轨迹运动,使用工业摄像机记录运行轨迹,对其运动精度进行了分析.实验结果表明,电机响应速度快,机器人在300×250cm范围内最大运动误差为1.632cm,验证了该控制系统的有效性和稳定性.
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文献信息
篇名 全方位移动机器人控制系统设计
来源期刊 制造业自动化 学科 工学
关键词 Mecanum轮 全方位移动机器人 PD 运动控制
年,卷(期) 2019,(2) 所属期刊栏目 机器人技术
研究方向 页码范围 35-38
页数 4页 分类号 TP242.6
字数 1772字 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 贾茜 19 67 3.0 8.0
2 张四弟 9 71 3.0 8.0
3 张鲁浩 4 11 2.0 3.0
4 常超 2 3 1.0 1.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
Mecanum轮
全方位移动机器人
PD
运动控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
制造业自动化
月刊
1009-0134
11-4389/TP
大16开
北京德胜门外教场口1号
2-324
1979
chi
出版文献量(篇)
12053
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12
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59694
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