3-PPR并联对位平台运动控制分析与实验研究

• 作者: 侯至丞 冯伟 张弓 张波涛 王卫军 蔡君义 韩彰秀 黄安贻
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉 运动学 工作空间 运动控制器 对位精度
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 63-67
• 页数: 5页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 3163字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.05.016

摘要

针对目前高精密行业中对位精度不高的问题,提出一种3-PPR平面并联对位平台的运动控制系统.结合解析法和矢量法,建立了平面并联对位平台运动学正逆解方程,采用MATLAB分析计算了对位平台在不同位姿下的工作空间.设计了一套基于GUS Controller运动控制器的对位控制系统,使用PID方法整定了驱动电机的运动性能,并通过运动学分析及控制系统对其精度进行实验研究.结果表明,平面并联对位平台的重复定位精度可达到1.5μm,驱动精度可达到1μm,在5s定位时间内,其位置误差和偏角误差为±5μm和0.0025°,在10 s定位时间内,其位置误差和偏角误差为±3μm和0.0025°,可适用于各种高精密对位场合.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄安贻	武汉理工大学机电工程学院	50	269	9.0	12.0
2	张弓	广州中国科学院先进技术研究所	27	83	5.0	7.0
3	王卫军	广州中国科学院先进技术研究所	12	22	3.0	3.0
4	侯至丞	广州中国科学院先进技术研究所	9	9	2.0	2.0
5	蔡君义	广州中国科学院先进技术研究所	2	4	1.0	2.0
6	张波涛	武汉理工大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0
10	冯伟	广州中国科学院先进技术研究所	1	1	1.0	1.0