无人艇非线性航迹鲁棒自适应跟踪控制

• 作者: 曾江峰 艾宁 骆福宇
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人艇 航迹跟踪 自适应控制 非线性系统 神经网络
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 页码范围: 2519-2528
• 页数: 10页
• 分类号: TP273+.21|U674.91
• 字数: 7574字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2019.12.017

摘要

针对欠驱动水面无人艇(USV)的非线性航迹跟踪控制问题,提出一种基于单调3次埃尔米特样条插值(CHSI)和神经网络的鲁棒自适应控制方法.采用CHSI方法对航路点进行拟合,得到光滑的非线性期望航迹,解决了传统线性航迹容易使USV出现的摇摆、曲折问题;引入Serret-Frenet坐标系,并构建了自适应视线制导律,提高了收敛速度且减少了振荡;考虑USV模型的不确定性和环境干扰力影响,设计了简捷的鲁棒自适应神经网络控制器.稳定性分析结果证明了控制系统的收敛性;仿真实例验证了所提出的控制方法能够有效地改善USV航迹跟踪控制的精度和品质,并具有学习参数少、运算负载小的特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	骆福宇		2	0	0.0	0.0
2	曾江峰		1	0	0.0	0.0
3	艾宁		1	0	0.0	0.0