新息向量的抗差Kalman滤波方法及其在UWB室内导航中的应用

• 作者: 刘韬 徐爱功 王长强 隋心
• 来源期刊: 武汉大学学报（信息科学版）
• 学科: 地球科学
• 关键词: UWB室内导航 抗差估计 Kalman滤波 非视距测距误差 新息向量
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 233-239
• 页数: 7页
• 分类号: P228
• 字数: 4163字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13203/j.whugis20170067

摘要

针对超宽带(ultra wideband,UWB)室内导航中非视距(non line of sight,NLOS)测距误差会大幅降低导航精度以及系统噪声的不确定性导致滤波精度不高的问题,提出了一种基于新息向量的抗差Kalman滤波方法.该方法在UWB室内导航线性化模型的基础上,利用单个新息值构造抗差因子矩阵,从而消除非视距测距误差的影响,同时对系统噪声协方差矩阵进行实时估计和修正.实验结果表明,该方法不但能有效地消除非视距测距误差对导航解算的影响,而且能进一步提高导航解算的精度和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐爱功	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	211	1265	17.0	23.0
2	隋心	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	46	241	8.0	12.0
4	刘韬	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	8	74	5.0	8.0
7	王长强	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	9	48	5.0	6.0