一种可控机构式码垛机器人的间隙误差补偿

• 作者: 唐俊杰 徐敬彭 晏紫琦 蔡敢为
• 来源期刊: 广西大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 可控机构 码垛机器人 运动副间隙 粒子群优化 误差补偿
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 606-612
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 字数: 3810字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2019.0606

摘要

基于可控机构的理念,以提高承载能力和运动精度为目的,设计出一种新型可控式码垛机器人.在此基础上,考虑受力变换频繁的两关节处的运动副间隙,依据连续接触模型建立含间隙可控码垛机器人的运动误差模型.利用改进的粒子群算法优化驱动杆位移参数,进而补偿了由运动副间隙引起的结构误差.结果表明,该方法能有效补偿间隙误差,可较好提升码垛机器人的运动精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡敢为	广西大学机械工程学院	94	522	11.0	17.0
2	唐俊杰	广西大学机械工程学院	3	1	1.0	1.0
3	晏紫琦	广西大学机械工程学院	4	1	1.0	1.0
4	徐敬彭	广西大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0