未知环境下水下机械手智能抓取的自适应阻抗控制

• 作者: 刘卫东 张建军 李乐 程瑞锋 郑海峰
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机械手 阻抗模型 自适应 模糊推理 递推最小二乘法
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 341-347
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4446字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2019.03.012

摘要

为了满足水下机械手在未知环境下对目标抓取的多样性,保证抓住、抓牢并最大限度地避免目标损伤,提出了自适应阻抗控制方法.构建了基于位置的阻抗模型的力跟踪控制系统,采用递推最小二乘法辨识目标的阻抗参数,根据阻抗参数与机械手的运动特征,利用模糊推理方法在线调整抓取力的期望值,并根据期望抓取力与实际抓取力的误差设计自适应比例-积分-微分(PID)控制器来调整期望位置,以实现在跟踪目标位置的同时对期望抓取力信号的跟踪,并利用MATLAB/Simulink软件平台进行仿真实验.结果表明:自适应阻抗控制方法在自由空间和约束空间均具有良好的力、位移的跟踪性能;对期望抓取力的实时调整满足抓取目标的多样性,期望位置的自适应调整能够实现对期望抓取力的跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘卫东	西北工业大学航海学院	78	306	9.0	14.0
2	李乐	西北工业大学航海学院	15	55	4.0	7.0
3	张建军	西北工业大学航海学院	25	84	5.0	8.0
4	程瑞锋	西北工业大学航海学院	9	12	2.0	3.0
5	郑海峰	西北工业大学航海学院	1	0	0.0	0.0