气动四指柔性机械手结构功能和抓取实验研究

• 作者: 刘晓敏 刘洪波 武广斌 耿德旭 赵云伟
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节 气压驱动 四指机械手
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 14-17
• 页数: 4页
• 分类号: TH138.5
• 字数: 2438字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.09.003

摘要

针对现有机械手柔性不足问题,提出一种新型的气压驱动的多指柔性机械手.采用自主研制的多驱动型单向弯曲柔性关节,设计了柔性气动拟人手指;采用模块化设计,将4个手指安装在拟人手掌上,构成了具有4个自由度的柔性机械手本体结构,达到了用少自由度机械手实现10余自由度机械手抓、 握、 捏、 弹等功能.搭建机械手抓取实验系统,完成了机械手相关抓取实验.实验结果表明:该四指机械手能够对典型的物体形状如球形、 圆柱形及异形物体等实现稳定抓取.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	耿德旭	北华大学机械工程学院	18	70	5.0	7.0