基于Webots的机器人机身姿态控制

• 作者: 汪逸飞
• 来源期刊: 电子质量
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 Webots 姿态检测 机器人运动学
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 产品设计与开发
• 页码范围: 26-29
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2250字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0107.2019.05.008

摘要

足式机器人存在控制复杂、难以保证行走的稳定性、对复杂环境的处理难度大等一系列问题,目前足式机器人没有能够展现出其灵活性和适应性上的优势.该文基于运动学模型的控制理论,提出了一种姿态逆解算法,并设计了一种基于姿态信息的四足机器人控制系统,该控制系统在控制机器人腿的运动之外,还增加了机器人机身的平移和旋转运动.并且在Webots仿真软件上进行了仿真实验,验证了该姿态逆解算法的正确性和该控制系统的灵活性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪逸飞	南京师范大学电气与自动化工程学院	5	0	0.0	0.0