基于Hamilton理论的无人车路径跟踪控制

• 作者: 徐兴 江浩斌 蔡英凤 陈特 陈龙
• 来源期刊: 北京理工大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能汽车 路径跟踪 分层控制 能量函数
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 676-682
• 页数: 7页
• 分类号: U461.1
• 字数: 3437字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15918/j.tbit1001-0645.2019.07.003

摘要

针对当前车辆路径跟踪控制存在精度低、可靠性差的问题,基于Hamilton理论提出一种四轮驱动四轮转向无人车路径跟踪分层控制方法.通过集成车辆动力学模型和路径跟踪模型,建立了路径跟踪误差模型,结合系统控制目标,提出采用Hamilton理论设计车辆上层控制器,用于实现路径跟踪误差模型的镇定,从而提高车辆路径跟踪的精度与鲁棒性.同时,在下层控制器中,设计4个车轮纵向轮胎力分配算法,通过轮胎力的动态分配满足车辆上层控制需求.利用CarSim和Simulink搭建车辆路径跟踪联合仿真模型并进行仿真实验,仿真结果表明,提出的无人车路径跟踪分层控制策略能够通过前后轮转角以及4个轮胎力的实时控制与分配,抑制路径跟踪过程中的横向误差和航向误差,提高路径跟踪精度并确保控制系统的可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈龙	江苏大学汽车与交通工程学院	368	3236	25.0	34.0
5	徐兴	江苏大学汽车与交通工程学院	82	649	15.0	21.0
9	蔡英凤	江苏大学汽车与交通工程学院	56	247	9.0	14.0
13	陈特	江苏大学汽车与交通工程学院	9	27	2.0	4.0