基于速变LOS的无人船反步自适应路径跟踪控制

• 作者: 余亚磊 冯旭 苏荣彬 郭晨
• 来源期刊: 中国舰船研究
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人船 路径跟踪 视线导航法 输入饱和 自适应控制
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 机电与控制
• 页码范围: 163-171
• 页数: 9页
• 分类号: U664.82
• 字数: 4477字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19693/j.issn.1673-3185.01377

摘要

[目的]为了解决无人船由系统建模误差和参数摄动引起的混合不确定项、模型含非零非对角项和控制器输入饱和情况下的路径跟踪问题,[方法]提出基于速变视线导航法(LOS)的反步自适应无人船路径跟踪控制方法.首先引入坐标变换法,把系统模型转变为斜对角形式.把控制系统分为制导子系统和控制子系统,在制导子系统设计速变LOS算法,使纵向速度制导律与横向跟踪误差呈正相关,确保无人船能有效地朝着并保持在期望的路径上;在控制子系统设计反步自适应算法以补偿系统混合不确定项,同时引入辅助系统处理系统控制输入饱和问题.[结果]运用李雅普诺夫稳定性理论证明制导—控制闭环系统一致最终有界稳定.[结论]仿真结果验证了所提出方法的有效性和鲁棒性,对无人船反步自适应路径跟踪控制有一定的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭晨	大连海事大学船舶电气工程学院	170	1951	23.0	34.0
2	余亚磊	大连海事大学航海学院	2	10	1.0	2.0
3	苏荣彬	大连海事大学航海学院	1	1	1.0	1.0
4	冯旭	大连海事大学航海学院	1	1	1.0	1.0