干扰下的无人直升机自适应反步法鲁棒跟踪控制

• 作者: 周洪波 孙太任 裴海龙 贺跃帮
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应反步法 鲁棒控制 轨迹跟踪 无人直升机 干扰估计
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 834-843
• 页数: 10页
• 分类号: TP273
• 字数: 2410字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2013.12121

摘要

针对无人直升机干扰下的鲁棒轨迹跟踪问题,设计了一种自适应反步控制方法.鉴于作用在直升机上的干扰是产生跟踪误差的主要原因,该方法的主要思想是寻求一种方法来补偿这种干扰.首先,将未建模动态如外部阵风干扰、配平误差、机身、垂尾、平尾以及其他可忽略的动态产生的力和力矩看成一种组合干扰,从而建立了一个方便反步法控制器设计的简化模型.当设计好反步法控制器后,设计了一个非线性自适应律来估计这种组合干扰,并通过将干扰估计值整合到反步控制器中,使得闭环跟踪系统的鲁棒稳定性得到了保证,即基于李雅普诺夫稳定性理论证明了所设的控制器对于干扰主动阻隔,特别是低频干扰的主动阻隔是有效的.最后,两个仿真研究验证了该方法是优于常规反步法和积分反步法的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	裴海龙	华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室	151	1087	16.0	23.0
2	贺跃帮	华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室	8	131	6.0	8.0
3	周洪波	湖南理工学院机械工程学院	15	56	3.0	7.0
4	孙太任	江苏大学电气信息工程学院	4	29	2.0	4.0