采用偏置铰链的并联调整机构工作空间分析

• 作者: 吴清文 张炀 徐振邦 朱嘉琦 母德强 韩哈斯敖其尔
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 斯图尔特平台 偏置铰链 工作空间
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 45-51
• 页数: 7页
• 分类号: TH113.2+2
• 字数: 4548字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2019.10.008

摘要

研究一种基于Gough-Stewart构型的望远镜次镜调整机构的工作空间.首先,对次镜调整机构的支腿及新型铰链进行了结构设计,然后再将支腿和铰链按照Gough-Stewart构型进行摆放并进行了运动学分析;接着,对设计所采用的新型偏置铰链进行了工作空间的分析,通过新型偏置铰链与传统虎克铰链的工作空间对比可知,当给予两铰链轴一定的偏置量时,可以达到更大的工作空间;最后,利用数值搜索法结合运动学反解法对整机的位置工作空间以及姿态工作空间进行了分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐振邦		3	3	1.0	1.0
2	韩哈斯敖其尔		5	4	2.0	2.0
4	吴清文		5	100	3.0	5.0
5	朱嘉琦		2	2	1.0	1.0
11	张炀		1	0	0.0	0.0
15	母德强		1	0	0.0	0.0