基于危险场的关节机器人实时避障控制

• 作者: 宋广奎 曹海蕊 顾晓勤
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 避障 解析解 动态危险场
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 249-252
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|O311.3
• 字数: 3343字
• 语种: 中文

摘要

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解.计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程.针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力.最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾晓勤	电子科技大学机械电子工程学院	22	29	3.0	4.0
5	曹海蕊	电子科技大学机械电子工程学院	2	1	1.0	1.0
6	宋广奎	电子科技大学机械电子工程学院	1	1	1.0	1.0