气动并联机器人的结构设计及控制

• 作者: 孙中杰 朱爱东 王涛 陈金兵
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 气动并联机器人 机械结构 工作空间 协调控制算法
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 55-60
• 页数: 6页
• 分类号: TH138
• 字数: 2844字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2019.02.010

摘要

在电子、轻工、食品和医药等行业中,通常需要以很高的速度完成诸如插装、封装、包装、分拣等操作,传统生产中这类工作由人工完成,劳动强度大,生产效率低,使用高速运动的机器人进行生产可以极大地提高生产效率.三自由度气动并联机器人以气缸、比例阀、拉绳式位移传感器、比例阀和球铰来构建机械结构,以单片机STM32 F373 VCT6作为控制芯片设计控制电路,以压缩空气作为能源.根据三自由度气动并联机器人的机械结构及运动特征,得到结构末端的运动学正解和逆解.根据机械结构的约束得到机械手的工作空间,并以二自由度机械臂为例验证了协调控制算法,实验结果证实了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈金兵	北京理工大学自动化学院	10	46	4.0	6.0
2	王涛	北京理工大学自动化学院	66	449	12.0	16.0
3	朱爱东	北京理工大学自动化学院	2	4	1.0	2.0
4	孙中杰	北京理工大学自动化学院	1	4	1.0	1.0