复杂扰动下的动力翼伞轨迹跟踪控制

• 作者: 孙昊 孙明玮 孙青林 檀盼龙 陈增强 陈赛
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 动力翼伞系统 负载转矩 风场扰动 舵机模型 串级控制 自抗扰控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 页码范围: 1319-1326
• 页数: 8页
• 分类号: V249.1|TP29
• 字数: 6321字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201805007

摘要

针对动力翼伞系统易受舵机负载转矩和外界风场等复杂扰动影响的问题,本文改进动力翼伞系统模型,引入具有负载转矩的直流电机模型.提出了基于自抗扰控制的轨迹跟踪控制器,分别设计了横纵向通道控制器,横向轨迹通道采用串级自抗扰控制,内环控制器对舵机负载扰动进行估计和补偿,减小死区误差;外环控制器跟踪参考飞行方向,降低风扰影响.半实物仿真结果表明:该控制策略性能优于传统自抗扰控制(ADRC)和PID控制器,能有效抑制舵机负载和风场扰动,提高跟踪精度,且稳定性和鲁棒性显著增强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈增强	南开大学人工智能学院	345	4297	35.0	48.0
2	孙青林	南开大学人工智能学院	88	469	11.0	16.0
3	孙昊	南开大学人工智能学院	9	48	4.0	6.0
4	孙明玮	南开大学人工智能学院	53	479	14.0	20.0
5	檀盼龙	天津中德应用技术大学智能制造学院	20	29	3.0	3.0
6	陈赛	南开大学人工智能学院	4	2	1.0	1.0