冗余度排爆机械臂连杆的优化与研究

• 作者: 张丽梅 霍平
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度 手爪稳定性 数学规划 ADAMS仿真 排爆机械臂
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机技术应用
• 页码范围: 92-93,99
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.7|TP241.2
• 字数: 1492字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2019.02.035

摘要

以提升机械臂手爪运动稳定性为目的,对冗余度排爆机械臂连杆的几何参数进行了优化与研究,通过MATLAB对目标函数进行计算并得出优化结果,用ADAMS模拟机械臂手爪的运动以检验优化后机械臂手爪加速度变化率的减小情况.检验结果表明:机械臂连杆参数的优化能够减小机械臂手爪质心的加速度变化率,对提升手爪运动稳定性具有一定的实际意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张丽梅	华北理工大学机械工程学院	9	16	3.0	4.0
2	霍平	华北理工大学机械工程学院	14	6	2.0	2.0