六自由度经济型工业机器人设计与运动学分析

• 作者: 丁玮 孟庆员 张冰蔚 朱启航
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 结构设计 运动学分析
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 19-23
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2778字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.11.004

摘要

设计了一种六自由度经济型工业机器人,从经济性考虑,完成了驱动电机、 减速器及控制器的选型和各关节的结构设计,在保证性能要求的情况下降低了机器人的成本.根据D-H方法建立机器人的运动学数学模型,得出机器人末端点的运动方程,在Matlab环境下,采用蒙特卡洛法求出机器人的工作空间点云图,运用Robotics Toolbox对该机器人进行仿真建模,并进行了实例仿真.通过仿真结果分析机器人的运动情况,验证了运动学算法的正确性,符合预期的设计目标,为机器人轨迹规划和控制的研究提供了可靠的依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张冰蔚	江苏科技大学机械工程学院	44	203	8.0	12.0
2	丁玮	江苏科技大学机械工程学院	3	4	1.0	2.0
3	孟庆员	江苏科技大学机械工程学院	3	4	1.0	2.0
4	朱启航	江苏科技大学机械工程学院	3	4	1.0	2.0