基于激光技术的机器人运动姿态测量研究

• 作者: 李显圣 黄尚荣
• 来源期刊: 激光杂志
• 学科: 工学
• 关键词: 激光技术 机器人 运动姿态 测量 矢量
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 激光技术与应用
• 页码范围: 192-195
• 页数: 4页
• 分类号: TN27
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.jgzz.2019.03.192

摘要

针对机器人运动姿态测量研究,提出了激光测量技术,该技术的实施可有效解决传统测量方法存在测量效果差的问题.根据激光测振结构,建立载体坐标系,使用欧拉角表示坐标转换矩阵,寻找最新数据.通过余弦、殴拉角来表达机器人实际运动方向到载体坐标系转换之间的关系,经过三次连续不同轴转动,可获取机器人运动方向到载体坐标系转换顺序,分析运动加速度与时间曲线之间关系,保证机器人运动姿态水平和竖直方向数据准确性.设立单独变量,表示出机器人在空间坐标系中相应测量结果,校准机器人手臂与摄像机,计算矢量内积,完成机器人运动姿态测量.由实验结果可知,该技术最高测量效果可达到91％,可实现机械设备在冲击振动环境下的动态测量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李显圣	广西职业技术学院机电与信息工程学院	15	4	1.0	2.0
2	黄尚荣	广西职业技术学院机电与信息工程学院	2	0	0.0	0.0