基于MATLAB的气阀装配机器人运动学分析与仿真

• 作者: 于帅 巴鹏 王浩 苏放
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 气阀装配机器人 D-H法 轨迹规划 MATLAB 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机技术应用
• 页码范围: 72-74
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.7|TP242.3
• 字数: 2484字
• 语种: 中文

摘要

为解决压缩机气阀装配问题,使用D-H法对气阀装配机器人进行运动学分析,构建运动学方程并对方程求解.使用MATLAB Robotics Toolbox建立机器人三维模型,并进行运动学仿真和轨迹规划.仿真结果表明运动学方程有解,机器人结构设计合理,可以平稳高效地工作,为今后气阀装配机器人的动力学分析、离线编程、动态控制等研究奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	巴鹏	沈阳理工大学机械工程学院	62	334	9.0	15.0
2	王浩	沈阳理工大学机械工程学院	14	18	2.0	3.0
3	苏放	沈阳理工大学机械工程学院	5	2	1.0	1.0
4	于帅	沈阳理工大学机械工程学院	3	2	1.0	1.0