关节型码垛机器人自主避障的方法研究

• 作者: 张文辉 彭战奎 郭瑞峰
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 运动学分析 工作空间 自主避障
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 244-248
• 页数: 5页
• 分类号: TH16
• 字数: 3039字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.07.060

摘要

码垛机器人在某种具体工作环境中,抓取位置和垛盘之间可能存在障碍物,由此给码垛作业带来了困难.为了解决码垛作业的避障问题,提出一种实现自主避障的轨迹规划方法,该方法主要包括障碍物信息分析、运动检测以及避障规划等部分.首先以一种新型码垛机器人为研究对象,采用解析几何法分析研究此码垛机器人的运动学模型并确定其工作空间,然后通过分析和检测障碍物信息设计出自主避障的方法,最后基于OpenGL仿真软件验证此方法的正确性.仿真结果表明该方法简单有效,通用性强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭瑞峰	西安建筑科技大学机电工程学院	32	121	6.0	9.0
2	彭战奎	西安建筑科技大学机电工程学院	4	7	1.0	2.0
3	张文辉	西安建筑科技大学机电工程学院	5	7	1.0	2.0