取药机械手的设计及其运动分析与仿真

• 作者: 李成群 李泊
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 取药机械手爪 临时储药装置 MATLAB 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（17）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 71-75
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 2089字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.17.013

摘要

为了提高自动化药房的取药速度,设计了一种新型取药机械手.该机械手的夹取方式采用两指平移形式,手爪底座下方设计有临时储药装置,可以满足机械手一次往返抓取多盒不同药品的要求;运用D-H法和矩阵法建立坐标系及运动学方程,并在MATLAB软件中运用拓展工具箱Robotics Toolbox对机械手进行运动学仿真,得出机械手的运动范围.该研究可为减少单处方抓取期间往返出药口的次数,缩短取药用时以及规划机械手轨迹提供一定的参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李成群	华北理工大学机械工程学院	8	12	2.0	3.0
2	李泊	华北理工大学机械工程学院	2	3	1.0	1.0