轮式移动机器人综合位姿误差控制优化仿真

• 作者: 田小玲
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 误差传递矩阵 交叉算子 自适应惯性权重 最优解
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 338-341
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 字数: 4447字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2019.08.070

摘要

现有的机器人综合位姿误差控制优化方法存在机器人位姿定位的累积误差高、定位不准确等问题.针对上述问题,提出了一种轮式移动机器人综合位姿误差控制优化方法.利用轮式移动机器人的运动学反解模型,对误差传递矩阵进行求解,根据求解结果对轮式移动机器人主要误差源与其位姿间的关系进行分析,根据其分析结果构建轮式移动机器人的位姿误差模型.将交叉算子带人到粒子群优化算法中,对其进行自适应惯性权重与交叉概率参数控制,可以有效地维持粒子个体与最优解间的信息互换,提高轮式移动机器人最优关节补偿值搜索收敛速度和控制稳定性.实验结果证明,所提方法与传统控制方法相比,位姿定位误差值较低、误差控制优化效果较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田小玲	广东工业大学华立学院	16	13	2.0	3.0