6R机器人重复定位精度的研究及仿真

• 作者: 余杰先 冯晶晶 张文欣 黄侠
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 重复定位精度 D-H参数 正态分布 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 自动化与智能化
• 页码范围: 44-47
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2002字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2019.05.012

摘要

现代工业机器人普遍具有较高的重复定位精度,但是机器人的绝对定位精度比较低,现在市场上还没有机器人绝对定位精度的参考标准,机器人厂商一般给出的都是机器人重复性定位精度.机器人具有良好的重复定位精度是机器人具有精确绝对定位精度的基础.以GR625机器人为例,以伺服电机编码器分辨率和机器人D-H为影响因素,建立其重复定位精度数学模型,并通过Matlab数值仿真计算,得出结论:机器人前三轴的电机控制精度对重复定位精度影响较大,而后三轴对重复定位精度影响较小;D-H参数中d4和a2的大小对重复定位精度影响最大,其余尺寸影响较小.对机器人本体精度设计以及零部件制造公差要求,零部件装配公差要求具有重要的参考意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张文欣		1	2	1.0	1.0
2	余杰先		1	2	1.0	1.0
3	冯晶晶		1	2	1.0	1.0
4	黄侠		1	2	1.0	1.0