智能制造系统的6R工业机器人仿真和监控平台

• 作者: 于天彪 杨建宇 王博 王宛山 黎柏春
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 智能制造 6R工业机器人 机器人仿真 机器人监控 OpenGL 运动学模型 人机交互
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 365-373
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4259字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201707044

摘要

为了提高工业机器人的交互性,进行了构建具有三维可视化环境的人机交互系统研究.本文以6R机器人为对象建立了机器人运动学模型,利用矢量积方法推导了雅克比矩阵,为仿真和监控数据的可视化奠定了基础.给出了可视化环境的实现方案,设计了编译控制指令和仿真的算法流程,并以JOpenShowVar作为网络通信开发包设计了监控的通信结构.开发实现了机器人的仿真和监控系统,并进行了实验验证.实验结果表明该系统具有形象直观的人机交互环境,而且具有良好的监控实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宛山	东北大学机械工程与自动化学院	197	2107	22.0	35.0
2	王博	东北大学机械工程与自动化学院	22	160	6.0	12.0
3	于天彪	东北大学机械工程与自动化学院	90	785	13.0	26.0
4	黎柏春	东北大学机械工程与自动化学院	14	49	4.0	6.0
5	杨建宇	东北大学机械工程与自动化学院	21	94	5.0	9.0