基于黎卡提微分方程的移动机器人运动误差控制研究

• 作者: 田祥 赵龙
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 黎卡提微分方程 移动机器人 控制器 误差 转矩
• 年，卷（期）: 2019,（23）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 94-97,110
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3669字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.23.020

摘要

针对移动机器人追踪误差较大、 输入扭矩较大的问题,设计了黎卡提微分控制器,并对控制效果进行仿真验证.创建了轮式移动协同机器人,推导机器人运动动力学方程式,引用黎卡提微分方程式,设计出状态依赖性的黎卡提微分控制器.在非完整约束下,推导出机器人状态相关系数参数化和控制结构,实现了黎卡提微分控制器下的移动机械臂运动的稳定性.采用MATLAB软件对移动机器人运动输出误差和输入转矩进行仿真,结果显示:该方法解决了机器人非完整约束系统的不稳定性问题,其输出最大误差下降了42.4％,输入转矩响应时间缩短了50％.采用黎卡提微分控制器,能够提高机器人追踪输出精度和运动稳定性.研究结果为深入研究机器人控制方法提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田祥	山东农业大学信息科学与工程学院	11	1	1.0	1.0
2	赵龙	山东职业学院基础部	3	0	0.0	0.0