六自由度模块化机械臂的奇异构型可操作度分析

• 作者: 刘壮壮 盛蕊 费思先
• 来源期刊: 福建质量管理
• 关键词: 模块化机械臂 奇异构型 机器人工具箱
• 年，卷（期）: 2019,（14）
• 所属期刊栏目: 质量管理
• 页码范围: 141
• 页数: 1页
• 字数: 859字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9604.2019.14.105

摘要

针对六自由度模块化机械臂奇异构型可操作度分析.首先基于D-H法建立模块化机械臂坐标系,再根据可操作度灵活性指标在MATLAB机器人工具箱中进行仿真.仿真结果验证了奇异构型可操作度分析正确性,为后续轨迹规划奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	费思先	安徽理工大学机械工程学院	5	1	1.0	1.0
2	刘壮壮	安徽理工大学机械工程学院	6	0	0.0	0.0
3	盛蕊	安徽理工大学机械工程学院	4	16	1.0	4.0