仿生机器狗控制系统的设计与优化

• 作者: 刘涛 董玉婷 钟如意 陈敏
• 来源期刊: 湖北农机化
• 关键词: 仿生机器狗 自适应控制 模糊控制器
• 年，卷（期）: 2019,（14）
• 所属期刊栏目: 开发研究
• 页码范围: 88
• 页数: 1页
• 字数: 605字
• 语种: 中文

摘要

在分析狗的身体形态结构特点及其运动特点的基础上,设计了一款仿生运动的机械狗.机器狗的腿部结构根据生态比例进行优化设计.分析狗运动基础上建立了机器狗运动学分析模型,通过误差分段智能控制算法保证各个关节之间的控制精度,实现机器狗在对角步态和三角步态下的稳定前进运动,保证其在不同地形执行动作时保持稳定状态.实验表明:该设计能有效地使舵机在运动快速性与平稳性之间达到平衡,从而使整个机器人能保证各类地形下运动平稳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈敏		27	129	6.0	10.0
2	钟如意		3	2	1.0	1.0
3	刘涛		4	32	2.0	4.0
4	董玉婷		7	9	1.0	3.0