多自由度混合冗余驱动机构运动学及可控性分析

• 作者: 张启升 李瑞琴 梁晶晶
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 4-PSS/4R2U 混合驱动机构 冗余驱动 运动学 可控性
• 年，卷（期）: 2019,（20）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 196-202
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 字数: 4836字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-1815.2019.20.028

摘要

提出了兼有混合驱动机构和冗余驱动机构的特点的n-DOF(自由度)混合冗余驱动机构(hybrid redundantly driven mechanism,HRDM).n-DOF的HRDM由n条对称分布于静、动平台对整个机构不产生约束的支链和一条中间混合冗余驱动支链(hybrid redundantly driven limb,HRDL)组成.机构的自由度由中间支链决定,中间支链由常速电机和伺服电机共同驱动.建立了机构的位置逆解数学模型,进一步对该类机构的可控性进行了研究,得出此类新型混合驱动的空间机构运动是完全可控的.最后,以5-DOF 4-PSS/4R2U HRDM为例,规划工作空间内螺旋曲线,综合运用Matlab和Adams软件验证了所建立的运动学模型的正确性以及机构运动的可控性.研究结果为空间混合驱动机构的发展奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴	中北大学机械工程学院	169	585	12.0	15.0
2	张启升	中北大学机械工程学院	5	21	2.0	4.0
3	梁晶晶	中北大学机械工程学院	11	43	3.0	6.0