新型三自由度混合冗余驱动机构运动学研究

• 作者: 张启升 李瑞琴 梁晶晶
• 来源期刊: 中北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 混合驱动 冗余驱动 运动学分析 运动学逆解
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 机械与动力工程
• 页码范围: 206-210
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 2656字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3193.2019.03.003

摘要

在混合驱动理论和冗余驱动理论的基础上, 提出新型的3-PSS-6R3自由度混合冗余驱动机器人机构.该机构能够实现二维平移和一维转动, 由4条支链构成, 其中3条为PSS (移动副-球面副-球面副) 结构, 对称分布于定、动平台中心, 对机构的运动不产生约束;1条支链由平面混合驱动的五杆机构串联一个空间连杆组成, 此支链同时对整个机构的运动产生约束.建立了该机构的位置逆解模型, 在此基础上, 运用数值方法对机构的运动学进行了验证.本文的研究结论为混合驱动机构向空间发展提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴	中北大学机械工程学院	169	585	12.0	15.0
2	张启升	中北大学机械工程学院	5	21	2.0	4.0
3	梁晶晶	中北大学机械工程学院	11	43	3.0	6.0