六自由度串联机械臂最优轨迹规划

• 作者: 刘豪进 周振兴 赵炎康
• 来源期刊: 山东化工
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 轨迹规划 仿真 拟合分析
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 化工设计
• 页码范围: 157-160
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2804字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-021X.2019.08.067

摘要

为实现六自由度机械臂在运动中规划出最佳效率规划,采用ABB型号机械臂进行物理建模,并使用D-H参数法对其空间结构图进行参数设计,联立连杆模型.在MATLAB中建立仿真模型,利用数值分析函数对该机械臂模型的正、逆运动学进行仿真计算,验证模型的正确性.调用规划轨迹函数对该模型进行轨迹仿真分析,最后采用三次样条分别进行拟合分析,比较出最优残差的函数拟合轨迹,为现实中的机械臂提供最优轨迹规划参考方案的设计思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周振兴		4	1	1.0	1.0
2	赵炎康		3	0	0.0	0.0
3	刘豪进		3	0	0.0	0.0