喷砂除锈爬壁机器人磁吸附结构优化设计及整机性能试验

• 作者: 张亚宁 毕晓东 董亚飞 赵军友 闫成新
• 来源期刊: 中国石油大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 油罐喷砂除锈 磁吸附单元 爬壁机器人 参数化仿真 履带
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 石油+人工智能
• 页码范围: 94-99
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3303字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-5005.2020.04.011

摘要

对爬壁机器人不下滑和不倾覆两种力学模型进行分析,研究磁吸附单元各个尺寸参数对吸附力的贡献关系,在提高吸附力的同时减小磁吸附单元的体积.结果表明:磁吸附单元的吸附力随着磁铁长度增大而增大,由于乙型回路的磁力线主要集中在磁铁的中间和两端,随着磁铁长度的增大利用率降低;磁吸附单元的吸附力随其厚度增加呈抛物线增长,当永磁铁厚度大于宽度的0.6倍时,由于工作面内的磁感应强度趋于饱和,厚度持续增加对吸附力的贡献减小;轭铁板厚度和隔磁板厚度对吸附力有不同程度的影响,存在最佳尺寸;在爬壁机器人最上端设有辅助吸盘,增加抗倾覆力矩,提高爬壁机器人的越障能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毕晓东		1	0	0.0	0.0