移动机械臂整体控制研究

• 作者: 孙亦劼 江永林 蒋文萍 陈庄浩
• 来源期刊: 应用技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度机械臂 Kinect传感器 Turtlebot2移动机器人 协同运动控制
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 机械与电气工程
• 页码范围: 147-152
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 2502字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2096-3424.2020.02.006

摘要

针对以固定的基坐标系机器人抓取不便,设计了一套移动机械臂整体,将一种以STM32为主控单元的六自由度机械臂,安装在配备有Kinect传感器的TurtleBot2移动机器人之上.通过TurtleBot2移动机器人及Kinect传感器实现的路径规划 、环境地图构建和避障等功能,来控制六自由度机械臂的运动,配合机械臂的手动抓取和自动抓取,进行移动机器人与机械臂的协同运动控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋文萍	上海应用技术大学电气与电子工程学院	9	10	2.0	2.0
2	陈庄浩	上海应用技术大学电气与电子工程学院	1	0	0.0	0.0
3	孙亦劼	上海应用技术大学电气与电子工程学院	1	0	0.0	0.0
4	江永林	上海应用技术大学电气与电子工程学院	1	0	0.0	0.0