二自由度机器人的网络化位置跟踪控制

• 作者: 刘义才 周新宇 陈鑫
• 来源期刊: 现代信息科技
• 学科: 工学
• 关键词: 网络控制系统 二自由度 机器人 PID
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 162-164
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 字数: 1348字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2096-4706.2020.01.060

摘要

文章针对具有双边时变时延和丢包的网络控制系统,研究了二自由度机器人的PID跟踪位置控制.通过和PID控制结合时滞系统的分析和设计方法,将PID参数选取问题变为系统指数稳定性问题,接着给出了满足位置跟踪性能的控制器参数的计算方法.最后通过一个二自由度机器人实验验证了文章所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘义才	武汉商学院机电工程与汽车服务学院	21	80	5.0	8.0
2	陈鑫	武汉商学院机电工程与汽车服务学院	12	7	2.0	2.0
3	周新宇	武汉商学院机电工程与汽车服务学院	1	0	0.0	0.0