一种三平移并联机器人的仿真研究

• 作者: 黄剑文
• 来源期刊: 现代机械
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 螺旋理论 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 现代制造、工艺装备
• 页码范围: 21-24
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 1994字
• 语种: 中文

摘要

基于螺旋理论,分析3-RCR并联机器人的机构构型,得到该并联机器人的自由度.用三维建模软件ProE对该并联机器人进行建模,将机构模型导入到Adams中,基于Adams的虚拟仿真技术,验证机构的自由度,当该并联机器人动平台输出分别为圆轨迹和正方形轨迹时,对其进行运动学的仿真分析,分别得到驱动杆Part4、Part6、Part8的角速度、角加速度的变化规律,为3-RCR并联机器人后续的应用和研究提供了重要的参考.