手术机器人的运动学标定方法与实验

• 作者: 于凌涛 于晓砚 汤泽旭 王岚
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 手术机器人 拉线传感器 位置检测 自标定 参数标定 绝对误差 距离精度
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 页码范围: 1080-1086
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3885字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201904065

摘要

为了提高手术机器人的定位精度,本文提出一种基于三维位置检测装置的运动学参数标定方法.设计一种基于拉线传感器的位置检测装置,并采用空间解析几何法建立装置数学模型;通过搭建精度测量实验平台,辨识装置结构参数误差;根据手术机器人的运动学模型,建立绝对误差模型和距离误差模型,并选择距离误差模型求解运动学参数误差.设计了3自由度微创腹腔手术机器人的运动学参数标定实验,对于20组不同的运动距离,标定前的平均相对误差为5.1579％,标定后降低至1.4196％,手术机器人的定位精度提高了72％,实验结果验证了该方法及检测装置的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王岚	哈尔滨工程大学机电工程学院	53	624	16.0	23.0
2	于凌涛	哈尔滨工程大学机电工程学院	26	223	8.0	14.0
3	汤泽旭	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	11	2.0	3.0
4	于晓砚	哈尔滨工程大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0