PID双闭环在吸盘机械手位置控制系统中的应用

• 作者: 文冬 王景存 蔡清清
• 来源期刊: 电机与控制应用
• 学科: 工学
• 关键词: 步进电机 吸盘机械手 PID双闭环算法 位置控制
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 54-59
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 4035字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12177/emca.2019.157

摘要

针对步进电机实际应用中会出现失步或过冲现象导致的速度和位置控制不准问题,结合吸盘机械手移动定位问题,设计了一种基于PID双闭环算法的步进电机位置控制系统.该系统由STM32控制器、光电编码器、槽型光电开关以及LV8729驱动电路等组成.在软件上研究了以PID双闭环算法为基础,探究了步进电机位置的闭环控制方法,并在实际项目中验证了系统控制方案的可行性和良好的控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王景存	武汉科技大学信息科学与工程学院	46	338	10.0	16.0
2	蔡清清	武汉科技大学信息科学与工程学院	2	0	0.0	0.0
3	文冬	武汉科技大学信息科学与工程学院	2	0	0.0	0.0