基于深度信息的巡逻机器人避障系统实现

• 作者: 万旭 徐海黎 邢强 阮有兵
• 来源期刊: 电气传动
• 学科: 工学
• 关键词: 巡逻机器人 避障 路径规划 Realsense深度相机 机器人操作系统 图像处理
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 控制
• 页码范围: 89-92
• 页数: 4页
• 分类号: TP249
• 字数: 2546字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19457/j.1001-2095.dqcd19428

摘要

针对巡逻机器人的避障导航,基于Realsense深度摄像头获取环境深度信息,在使用机载计算机对深度图像进行分层处理的基础上,设计了巡逻机器人避障导航系统,同时对巡逻机器人通信协议以及决策流程等进行了改进设计,最后在ROS机器人开源操作系统上对其进行实验及验证.实验结果表明,在相同环境下,该方法能使巡逻机器人快速、安全、有效地避开静态障碍物而到达目标点.该方法不仅能够提高避障的成功率,获得实时避障效果,而且能够降低巡逻机器人的数据处理量,有利于巡逻机器人的移植.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐海黎	南通大学机械工程学院	44	391	7.0	18.0
2	邢强	南通大学机械工程学院	8	16	2.0	4.0
3	万旭	南通大学机械工程学院	5	6	2.0	2.0
4	阮有兵	南通大学机械工程学院	4	2	1.0	1.0