基于改进UKF的组合导航系统航向角估计方法研究

• 作者: 尚修能 王诺 程建华
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 交通运输
• 关键词: 非线性 可观测性分析 航向角估计 自适应 无迹卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 多源信息融合
• 页码范围: 112-119
• 页数: 8页
• 分类号: U666.11
• 字数: 4981字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2020.03.015

摘要

为满足运载体长航时、高精度的导航需求,解决系统可观测性弱导致的航向角易发散的问题,提出了一种基于MEMS非线性组合导航系统的用于提高航向角估计精度的算法.通过采用单天线GNSS航向角作为量测量进行航向约束,解决了MEMS-SINS/GNSS姿态估计中航向角可观测性弱、估计值收敛差的问题;通过转弯判断规则和常规无迹卡尔曼滤波改进算法,抑制了偏流角对系统估计精度的影响.仿真结果表明,该算法有效地抑制了航向角估计精度差的问题,水平姿态精度达到0.01°,航向角精度达到0.1°,提高了系统的导航精度及可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程建华	哈尔滨工程大学自动化学院	72	362	10.0	13.0
2	王诺	哈尔滨工程大学自动化学院	1	0	0.0	0.0
3	尚修能	哈尔滨工程大学自动化学院	1	0	0.0	0.0