四足机器人单步急停稳定控制策略

• 作者: 刘永 周川 许威 郭健
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 单步急停 稳定控制 接触力 虚拟力 零力矩点 线性规划 内点法
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 页码范围: 259-265
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 3821字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14177/j.cnki.32-1397n.2020.44.03.001

摘要

针对四足机器人急停控制问题,提出了基于接触力优化的单步急停稳定控制策略.建立了支撑腿接触力与作用在躯干质心上的虚拟力的映射关系.基于零力矩点(ZMP)稳定判据和接触力内接棱锥模型,建立具有不等式约束的线性规划(LP)问题.采用内点法求解该LP问题,求出最优的足端接触力,在作用在机器人质心的虚拟力最大的同时保证机器人ZMP在急停过程中落在支撑平面内且不产生滑动.仿真结果表明该文控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周川	南京理工大学自动化学院	37	391	12.0	18.0
2	刘永	南京理工大学自动化学院	43	513	13.0	21.0
3	郭健	南京理工大学自动化学院	73	442	13.0	17.0
4	许威		2	0	0.0	0.0