引水压力钢管现场组焊主从式爬壁机器人设计

• 作者: 孙振国 朱甲射 陈强 黄渭
• 来源期刊: 焊接
• 学科: 工学
• 关键词: 引水压力钢管 现场组焊 爬壁焊接机器人 主从式机器人
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 6-10
• 页数: 5页
• 分类号: TG409
• 语种: 中文
• DOI: 10.12073/j.hj.20191214001

摘要

为改善作业环境、提升焊接效率,设计研制了一种主从式爬壁焊接机器人系统.主机器人搭载焊枪并跟踪焊缝运动;从机器人负载送丝机等焊接相关设备并承载线缆拖曳力,跟随主机器人运动;主机器人与从机器人合作完成现场组焊作业.主机器人负载相对较低,运动灵活,可快速到达预焊位置并调节焊枪位置;从机器人负载能力较强,吸附稳定.主机器人与从机器人均采用永磁间隙吸附及轮式运动机构.为保证机器人全位置全姿态的焊接作业,通过静力学与动力学分析优化了吸附机构设计.焊接机构采用深度相机视觉跟踪模块,对焊缝坡口的识别精度可达1 mm.在此基础上,设计开发了基于ROS的控制系统,并试制了一套机器人样机,综合试验结果表明,机器人样机的运动性能和坡口识别跟踪精度满足工程应用需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈强		156	2560	29.0	47.0
2	孙振国		93	1877	25.0	41.0
3	黄渭		2	0	0.0	0.0
4	朱甲射		2	0	0.0	0.0