基于NMPC-PID的无人机控制算法

• 作者: 严一超 卢艳菊 李天松 莫雄 谭惠东
• 来源期刊: 桂林电子科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性预测控制 动态递归神经元 四旋翼无人机
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 页码范围: 195-200
• 页数: 6页
• 分类号: TD324
• 语种: 中文

摘要

针对无人机控制性能易受风扰影响的情况,设计了一种非线性预测PID控制算法.建立无人机高度与姿态角直接受PID参数控制的动力学模型,采用NNI与NNC复合神经网络对下一时刻无人机所受荷载进行非线性预测,并设计了NMPC-PID控制算法.仿真结果表明,相较于传统PID控制算法,NMPC-PID控制算法在鲁棒性、抗干扰能力方面具有明显优势.实际风扰情况下无人机悬停实验数据分析表明,采用NMPC-PID控制算法的无人机具有能够适应风速变化的特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李天松		35	118	7.0	10.0
2	谭惠东		3	0	0.0	0.0
3	莫雄		3	0	0.0	0.0
4	卢艳菊		1	0	0.0	0.0
5	严一超		1	0	0.0	0.0