基于微分法串联机器人的误差敏感度分析

• 作者: 刘新宇 赵学峰 陈华
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 微分法 矩阵法 误差分析 敏感度
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 页码范围: 353-358
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 5012字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2020.03.017

摘要

为了提高串联机器人的绝对定位精度,提出了一种基于微分法和矩阵法的机器人误差源分析方法.首先分析单个连杆姿态矩阵的微小误差;然后利用积分法分析多个连杆末端的位姿误差,采用微分法和修正Denavit-Hartenberg(MDH)运动学模型,对末端位姿误差的敏感度进一步分析;最后通过Matlab软件分析,分别得出机器人4个关节的扭角和转角对末端位姿影响的曲线图,以及连杆长度和偏移量对末端位姿影响的曲线图,对影响末端位姿的几何参数进行运动学误差分析和规避,即可从源头上解决串联机器人绝对定位精度的问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈华	马鞍山学院人工智能学院	4	0	0.0	0.0
2	刘新宇	江南大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
3	赵学峰		1	0	0.0	0.0