一种基于旋量理论的机器人关节结构误差对其精度影响的分析方法

• 作者: 李光 杨加超 章晓峰 肖帆 马祺杰
• 来源期刊: 湖南工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 精度分析 旋量 POE公式
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 26-32
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9833.2020.05.005

摘要

为提高工业机器人的定位精度,应用旋量理论,提出了一种分析关节误差源对机器人精度影响的分析方法.该方法通过分析机器臂关节两轴线在不同几何误差作用下的空间位置关系,将关节误差表示成旋量的形式,结合POE公式,给出了包含关节误差的机器人正向运动学显式表达式,并以一个三关节机械臂为例,用Adams仿真验证了该方法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李光		49	181	8.0	10.0
2	肖帆		8	3	1.0	1.0
3	杨加超		3	0	0.0	0.0
4	章晓峰		4	1	1.0	1.0
5	马祺杰		5	1	1.0	1.0