带主动腰关节的四足机器人平稳运动控制

• 作者: 宋光明 戚奇恩
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 主动腰关节 对角小跑步态 运动稳定性
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 38-42,48
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2630字
• 语种: 中文

摘要

针对四足机器人在对角小跑运动时出现的后腿"拖地"、机体振荡的现象,提出了一种基于偏航方向上主动腰关节摆动的解决方法.通过D-H法对机器人各关节进行运动学建模,获得其运动学方程,并采用Kuramoto振荡器模型作为扩展的CPG耦合网络振子,实现对腰、腿关节的统一控制.仿真实验表明,经过腰关节控制优化后的机器人在对角小跑时,相对于刚体躯干的机器人,姿态角变化幅度显著减小,抬腿高度明显增加,有效地提高了机器人的运动稳定性,证明了方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋光明	东南大学仪器科学与工程学院	29	143	8.0	10.0
2	戚奇恩	东南大学仪器科学与工程学院	1	0	0.0	0.0