仿壁虎机器人足端三维力感知模块研制

• 作者: 卞庆耀 宋逸 戴振东 段晋军 王刘伟 王炳诚 谷雨
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报（英文版）
• 学科: 工学
• 关键词: 足端力感知模块 实时采集系统 黏/脱附力控制 仿壁虎机器人
• 年，卷（期）: 2020,（z1）
• 页码范围: 67-75
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 语种: 英文

摘要

针对仿壁虎机器人运动控制中存在的黏附失效与脱附冲击问题,提出了一种具有高实时性能、传感/支撑一体化的足端三维力感知模块以提升机器人在非结构环境下的稳定运动性能.首先,通过有限元分析确定了由"马其他十字"与"双悬臂梁"结合的组合式结构;其次,基于实时操作系统设计交互式采集/传输系统实现了对足端三维力数据的实时采集和获取;接着,搭建标定平台并完成了对足端三维力感知模块的标定、解耦及测试;最后,基于该感知模块,实现了对仿壁虎机器人单腿黏附控制.实验结果表明,该足端三维力感知模块不仅可以支撑机器人自身重量,还实时采集足端黏/脱附力,为指导机器人稳定黏附与柔顺脱附打下硬件基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴振东		162	2002	23.0	38.0
2	王炳诚		3	0	0.0	0.0
3	谷雨		2	0	0.0	0.0
4	卞庆耀		1	0	0.0	0.0
5	王刘伟		1	0	0.0	0.0
6	宋逸		2	0	0.0	0.0
7	段晋军		1	0	0.0	0.0