四足机器人行走系统设计探索

• 作者: 李凯丽 王磊 董燕丽 赵晓艳
• 来源期刊: 中国设备工程
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 步态 平衡
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 工艺流程与应用
• 页码范围: 83-85
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 3429字
• 语种: 中文

摘要

仿生机器人是机器人这一大领域的一个重要分支.本文根据全国大学生机器人大赛ROBOCON赛事规则的需求,设计了一款四足机器人,采用STM32F407VET6作为主控制器,对其行走系统和平衡控制做了研究.针对四足机器人的行走系统,选用了对角小跑的步态进行行走,通过跳跃的步态方式进行翻越场地内的障碍,并且介绍了四足机器人的平衡系统.并在上位机对各方面功能进行仿真,实现了四足机器人全自动行走以及翻越障碍.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵晓艳	山西农业大学信息学院	30	15	2.0	3.0
2	王磊	山西农业大学信息学院	6	7	2.0	2.0
3	董燕丽	山西农业大学信息学院	14	5	1.0	2.0
4	李凯丽	山西农业大学信息学院	17	13	3.0	3.0